CHR-UM6 오리엔테이션 센서


 

The UM6 초미니 오리엔테이션 센서

 

Pololu item #: 1255

 

CH Robotics의 UM6 초소형 방향 센서는 자이로, 가속도계, 자기 센서 및 온보드 32 비트 ARM Cortex 프로세서로 센서 방향을 초당 500 번 계산합니다.

 

개요
UM6 초소형 방향 센서는 자세 및 진로 결정 시스템이고도 하며 자이로, 가속도계, 자기 센서를 사용합니다.  그리고 온보드 32 비트 ARM Cortex 프로세서는 절대 센서 오리엔테이션을 초당 1000 번 계산합니다. 센서 방향은 다음 쿼터니언 또는 오일러 각 중 하나를 사용하여 사용자 정의 가능한 속도로 TTL 직렬 인터페이스에서 지원합니다. USB to serial 어댑터를 사용하여 본 센서를 CH Robotics 직렬 인터페이스를 실행하는 컴퓨터에 연결할 수 있습니다. 이로서 쉬운 데이터 시각화, 보드 보정 및 UM6 설정 구성이 가능합니다.

CHR-UM6은 사용이 간편하도록 특별히 설계되었습니다. 외부 인클로저는 소형 전자 제품 (1.1 "x 1.4"x 0.5 ")을 사용하면 최종 시스템에 쉽게 장착 할 수 있으며, 커넥터는 센서 자체에 납땜이 필요 없음을 의미합니다. 극성이 표시된 4 핀 숫놈 커넥터 UM6의 측면에 포함 된 7.5" 케이블은 보드에 필요한 전원을 공급하고 메인 TTL 직렬 인터페이스를 실행합니다. 아래쪽의 2 개의 12 핀 암 커넥터 UM6은 추가 미사용 Cortex 핀과 함께 이들 동일한 핀에 대한 액세스를 제공하고 센서를 호스트 시스템에 직접 꽂아서 센서가 통신하도록 합니다.

 

UM6은 원시 센서 데이터, 처리 된 센서 데이터를 자동으로 전송하도록 구성 할 수 있습니다. 대략 20Hz에서 300Hz까지 사용자가 구성 할 수있는 속도로 대략 1Hz 단위로 각도를 추정합니다. 또한 UM6은 UART를 통해 수신되는 특정 요청은 "silent 모드" 에서 작동 할 수 있습니다. 전송 모드 및 속도에 관계없이 내각 정확도를 높이기 위해1000Hz로 업데이트됩니다.

 

UM6은 다음을 포함하여 여러 가지 자동 교정 루틴을 제공하여 통합을 단순화 합니다.즉 속도 자이로 바이어스 교정, 자력계 하드 및 소프트 아이언 교정, 센서 플랫폼 오정렬을 보완하기 위한 가속도계 "제로 (zeroing)" 이 포함됩니다. 모든 교정 루틴은 직렬 인터페이스를 통한 간단한 명령으로 송신에 의해 트리거됩니다.

UM6은 공장에서 교정되어 인클로저에있는 부드럽고 단단한 철 왜곡을 제거합니다. 최종 사용자 시스템에 통합되면 다른 자기장 왜곡의 보정을 위해 추가 보정이 필요할 수 있습니다. 자계 교정은 CH Robotics의 직렬 인터페이스 소프트웨어를 사용하여 수행 할 수 있습니다.

 

제품 비교

우리는 CH Robotics가 만든 몇 가지 관성 측정 및 방향 센서를 제공합니다. 아래 테이블의 각 기능들을 비교해 보십시오.
 

Product
Name

Sensors

Estimation

Other

Gyros
(3x)

Accels
(3x)

Mag
(3x)

Alti
tude

Roll

Pitch

Yaw

Quater
nion

En
closure

MinIMU-9
v2

 

 

 

 

 

 

AltIMU-10

 

 

 

 

 

CHR-6dm

 

 

 

CHR-
-UM6-LT
Orientation
Sensor

 

 

CHR-UM6
Orientation
Sensor

 

기술특성

CHR-UM6 방향 센서에 연결되어, CH Robotics 직렬 인터페이스로 표시되는 세 오일러 각 그래프
  • 온보드 EKF는 3 개의 자이로 축, 3 개의 가속도계 축 및 3 개의 자력계 축으로부터 쿼터니온 출력 및 오일러 각 (yaw, 피치 및 롤)을 출력합니다.
  • 자동 자이로 바이어스 교정   
  • 데이터 출력 속도는 20에서 300 Hz까지 조정 가능합니다 (데이터는 내부적으로 방송 주파수에 관계없이 500 Hz에서 샘플링 됨)   
  • 외부 GPS와의 연결을 지원하고 GPS 데이터를 구문 분석합니다.  위치, 방향 및 속도 출력 제공 (펌웨어 수정 UM2B 또는 그 이후 버전 만 해당)   
  • TTL UART 통신 인터페이스 (5V 허용 핀이있는 3.3V) 최대 115,200 bps의 전송 속도로 데이터를 스트리밍하거나 요청에 의해서 업데이트를 제공 할 수 있습니다.     
  • 온보드 3.3V 레귤레이터가 통합을 단순화합니다.   
  • 5V 시스템과의 쉬운 통합을위한 * 5V 허용 I / O 핀   
  • 무료 개발 도구가있는 오픈 소스 Cortex 펌웨어 (C)  
  • 데이터 시각화를위한 오픈 소스 PC 소프트웨어 (Visual C ++)보정 및 AHRS 구성  
  • 2 개의 UART, 1 개의 I²C 버스 및 1 개의 SPI 버스가 커스텀 애플리케이션을위한 하단 암 헤더 핀  
  • 플라스틱 인클로저로 전자 장치와 커넥터를 보호하므로 쉽게 사용할 수 있습니다. 솔더 연결을 만들지 않고 인터페이스 할 수있다.   
  • 4 도선 7.5 "케이블 포함

Cable included with the CHR-UM6 orientation sensor.

기술사양

  • 정적 테스트 조건에서 2 ° 피치 및 롤 각도 정확도보다 우수 (실제 성능은 보정 및 환경에 따라 달라질 수 있으며 현재 UM6은 공장에서 보정되지 않고 실제 각도, 보정되지 않은 단위에서 5 ° 벗어날 수 있습니다.)
  • 5 ° 이상의 요각 정확도
  • 16 비트 오일러 각 출력은 0.01 ° 분해능을 제공합니다.
  • 3.5 - 5 V 작동 범위, 3.3V 로직 레벨 (5V 허용)
  • 측정 가능한 최대 회전 속도는 ± 2000 ° / s
  • ± 2 g 가속도계 범위
  • 무게 : 7 그램
  • 크기 : 27.8 × 35.6 × 11.5mm 

     

응용 예

CHR-UM6은 소형 자세 및 방향 추적 시스템 필요한 곳에 사용됩니다 :     

  • UAV 내비게이션     
  • 로봇 공학     
  • 동작 추적     
  • 일반 동작 감지     
  • 플랫폼 안정화     
  • 손떨림 보정     
  • 향상된 GPS 네비게이션

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