Hanitech 자이로,가속,컴패스,고도계 Module


 

 AltIMU-10 Gyro, Accelerometer, Compass,

and Altimeter

 

(L3GD20, LSM303DLHC, and LPS331AP Carrier)

 

 

Pololu item #: 1269

Pololu AltIMU-10은 관성 측정 장치 (IMU)이며 고도계입니다. MinIMU-9 v2와 동일한 L3GD20 자이로 및 LSM303DLHC 가속도계가 특징입니다. LPS331AP 디지털 기압계가 추가로 포함되어 있습니다. I²C 인터페이스는 10 개의 독립적 인 압력, 회전, 가속 및 센서의 고도와 절대 방향을 계산할 수 있는 자기 측정을 수행 할 수 있습니다. 보드는 2.5 ~ 5.5V에서 작동하며 0.1 "핀 간격을 갖습니다.

 

 

개요

 

Pololu AltIMU-10은 컴팩트 형 (1.0 "× 0.5") 보드로, ST의 LPS331AP 디지털 기압계, L3GD20 3 축 자이로 스코프 및 LSM303DLHC 3 축 가속도계와 3 축 자력계 관성 측정 장치 (IMU) 및 고도계가 포함되어 있습니다. 그러므로 이 제품을 사용하기전 LPS331AP 데이터 시트 (453k pdf), L3GD20 데이터 시트 (2MB pdf) 및 LSM303DLHC 데이터 시트 (629k pdf)의 일독을 권합니다.

 

이 센서는 훌륭한 IC이지만 크기가 작습니다. 패키지를 사용하면 일반 학생이나 애호가가 사용하기가 어려워 집니다. 또한 3.6V 이하의 전압에서 작동하므로 인터페이싱이 5V에서 작동하는 마이크로 컨트롤러에는 인터훼이싱이 어렵습니다.

 

AltIMU-10 은 레귤레이터 및 레벨 시프 팅 회로를 추가하여 이러한 문제를 해결함으로서 크기를 가능하면 컴팩트하게 유지합니다. 보드는 SMD로 완전히 채워져.L3GD20, LSM303 및 LPS331을 포함되어 있습니다.

 

AltIMU-10은 MinIMU-9 v2와 핀 호환이 가능하며 사용 가능한 디지털 기압계로 보강 된 동일한 기능 압력과 고도를 측정합니다. MinIMU-9 v2 용으로 작성된 모든 코드는 AltIMU-10에서도 작동합니다.

 

Side-by-side comparison of the MinIMU-9 v2 with the AltIMU-10.

 LPS331AP, L3GD20 및 LSM303DLHC에는 기압계에 대한 선택 가능한 해상도와 자이로, 가속도계 및 자력계에 대해 동적으로 선택할 수있는 민감도를 비롯하여 다양한 구성 가능한 옵션이 있습니다. 각 센서는 또한 출력 데이터 속도를 선택할 수 있습니다. 3 개의 IC는 공유 I²C/TWI 인터페이스를 통해 액세스 할 수있어 4 개의 센서 모두를 단일 클록 라인과 단일 데이터 라인을 통해 개별적으로 어드레싱 할 수있습니다.

 

9 개의 독립적인 회전, 가속 및 자기 판독 값은 자세 및 진로 참조 시스템 (AHRS)을 작성하는 데 필요한 모든 데이터를 제공하며 절대 압력 센서의 판독 값은 고도로 쉽게 변환되어 총 10 개의 독립적 인 측정 값을 제공합니다(10DOF라고도 함). 적절한 알고리즘을 사용하면 마이크로 컨트롤러 또는 컴퓨터를 사용하여 AltIMU 보드의 방향 및 높이를 계산할 수 있습니다. 자이로를 사용하면 짧은 시간 단위로 회전을 매우 정확하게 추적 할 수 있으며 가속도계와 나침반은 절대 좌표계를 제공하여 시간이 지남에 따라 자이로 드리프트를 보정하는 데 도움이 됩니다. 이들 칩 융합 계산을 용이하게하기 위해 두 칩의 각 축이 보드에 정렬됩니다.

 

Visualization of AHRS orientation calculated from MinIMU-9 readings.

이 캐리어 보드에는 LPS331, L3GD20 및 LSM303에 필요한 3.3V를 제공하는 저전압 강하 선형 전압 레귤레이터가 포함되어있어 2.5V ~ 5.5V 단일 전원으로 모듈에 전력을 공급할 수 있습니다. 레귤레이터 출력은 VDD 핀에서 사용할 수 있으며 외부 장치에 거의 150mA를 공급할 수있다. 또한 브레이크 아웃 보드에는 I²C 클럭 및 데이터 라인을 제공된 VIN과 동일한 로직 전압 레벨로 이동시키는 회로가 포함되어있어 보드를 5V 시스템과 쉽게 인터페이스 할 수 있습니다. 보드의 0.1 인치 핀 간격은 표준 납땜없는 브레드 보드와 0.1 인치 perfboards와 함께 사용하기 쉽습니다.

 

 기술사양

  • 크기 : 25 mm x 13 mm x 3 mm
  • 헤더 핀이없는 무게 : 1.0g
  • 작동 전압 : 2.5V ~ 5.5V
  • 공급 전류 : 10 mA
  • 출력 형식 (I²C) :
    • Gyro : 축당 16 비트 읽기
    • 가속도계 : 축당 12 비트 읽기 (왼쪽 맞춤) 1 개
    • Magnetometer : 축당 12 비트 읽기 (오른쪽 맞춤) 1 개
    • Barometer : 24 비트 압력 판독 값 (4096 LSb / mbar)
  • 감도 범위 :
    • 자이로 : ± 250, ± 500 또는 ± 2000 ° / s
    • 가속도계 : ± 2, ± 4, ± 8 또는 ± 16g
    • 자력계 : ± 1.3, ± 1.9, ± 2.5, ± 4.0, ± 4.7, ± 5.6 또는 ± 8.1 가우스
    • 기압계 : 226 kPa ~ 126 kPa
 

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