데이지 체인 스마트 콘트롤 써보(Daisy Chain Smart Control Servo)


  

하니테크 해외 협력사인 FEETECH FT-SCServoFEETECH의 R&D팀이 세계최초로 개발한 2 중 축 데이지 체인 스마트 콘트롤 써보(Daisy Chain Smart Control Servo)입니다.

이 써보는 servo mode wheel mode로 선택하여 사용 할 수 있습니다.

servo mode (써보 모드)는 종래 모든 써보의 기능을 수행하여 동작 각도에 적응하는 다관절 로봇에 적용합니다.

wheel mode(휠 모드)는 무한 회전이 가능한 종래의 모터 구동형 로봇으로 사용됩니다. (휠 모드로 사용시는 다만 포지션 리밋을 양쪽 방향  "0" 으로 프로그램하여 사용합니다. 이젠 로봇 주행을 위하여 무한 회전 써보를 별도로 사용 할 필요가 없습니다.

 

프로그램 방법은 PC software (SCServo_Debug)를 다운로드하고 PC와 본 써보 사이에 SCPC-2(Serial Control Programming Card)를 연결합니다.

SCServo_Debug 와 SCPC-2 의 상세한 사항은 안내지침서를 참조하십시오.

본 써보의 특장점인 써보그룹의 데이지 체인 연결시는 Bus 네트웍 상에서 각 써보의 고유 ID 번호를
부여합니다.

각 써보의 고유 ID 번호는 0 에서 253 (0xFD)이 사용됩니다. (공장 디폴트 ID 값은 1 ) 그리고 특히 254(0xFE)는 브로드캐스트 ID로 사용됩니다. 만일 브로드캐스트 ID가 명령 패킷을 전송하면 시스템은 모든 써보에 동시에 전송합니다.

일단 각 써보에 ID를 부여하고 프로그램하면 나중 혼란을 방비하기 위하여 각 써보의 스티커에 해당 ID를 기입 해 넣기를 추천합니다.

SCServo는 38,400 bps부터 1M bps 까지 보드레이트 (baud rate)의 적용이 가능합니다.

즉, 38400, 57600,76800,115200,128000,250000,500000,1000000 이며 (공장, 디폴트 값은 1000000 bps)

 

 

 

SCServo는 위치, 온도, 부하, 속도와 입력전압의 피드백이 가능합니다.

또한 회전속도, 최대 출력토-크, 동작전압한계, 동작온도한계 등 설정이 가능합니다.

SCServo는 Arduino로 쉽게 제어 할 수 있으며, Arduino 와 SCservo 사이에는 한 개의 TTLinker가 필요합니다. TTLinker가 없다면 UART Interface를 참조하십시오.

TTLinker는 SCServo를 Arduino와 연결시 UART 신호를 변환하기 위한 일종의 신호변환 보드 (UART 신호->half duplex 형 신호)입니다. 또한 TTLinker는 각종 센서나 Arduino 호환기와 결합 할 때도 사용됩니다.

 

Half Duplex 비동기 통신

Half duplex UART TxD and RxD (,수신이 동시에 이루어 질 수 없는 직렬 통신 프로토콜입니다.

이 방법은 BUS에 여러장치가 연결 되어 있을 때 일반적으로 널리 쓰이는 통신입니다. 동일 BUS에 한 개 이상의 장치가 연결되어 있으므로 나머지 모든 장치들은 한 장치가 전송 할 때 입력모드로 있어야 합니다.

SCServo의 액츄에이터 제어기들을 input 모드로 설정하는 주 제어기는 명령 패킷을 전송 할 때 출력 모드로 전환이 됩니다.

 

UART 로의 연결

SCServo 액츄에이터를 제어하기 위하여 주 제어기는 UART 신호를 half duplex 형으로 바꾸어야 합니다. 아래 그림은 그 방법에 대한 회로도입니다.

 

 

 
모델별 사양서

 

FT-SCS09

FT-SCS15

Dimensions

40.0X20.0X40.5mm

40.0X20.0X40.5mm

Weight

56g(1.98oz)

56g(1.98oz)

Gear Type(Ratio)

Metal(217:1)

Metal(275:1)

Bus Interface

TTL Level Multi Drop

TTL Level Multi Drop

Position Sensor

Potentiometer

Potentiometer

(Resolution)

(215°/1024)

(215°/1024)

Operating Angle

200°(Servo Mode)

200°(Servo Mode)

Control System

Bus Packet Communication

Bus Packet Communication

Protocol Type

Half duplex Asynchronous Serial Communication

ID

254 ID (0~253)

254 ID (0~253)

Communication Speed

 38400bps ~ 1 Mbps

 38400bps ~ 1 Mbps

Feedback

Position, Temperature, Load, Speed,
Input Voltage

Motor Type

Carbon

Carbon

Bearing Type

2BB

2BB

Operating Voltage

6V~8.4V

6V~8.4V

Stall Torque
(Kg.cm)

10(6V)

15(6V)

11.5(7.4V)

16.5(7.4V)

13(8.4V)

17(8.4V)

Stall Current(A) :

1.5A(7.4V)

1.5A(7.4)

Operating Speed(RPM)

80(6V)

55(6V)

90(7.4V)

65(7.4V)

100(8.4V)

73(8.4V)

Connector
(Wire Length)

3P&5264 (15cm)

3P&5264 (15cm)

Stall torque is the maximum instantaneous and static torque.
Stable motions are possible with robots designed for loads with 1/5 or less of the stall torque

 

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